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lol总决赛外围-【知识】基于ROS的无人驾驶系统
时间:2020-12-11 来源:平台|官网 浏览量 50569 次

平台|官网-本文是一系列无人驾驶技术中的第二篇。在最后一章对激光雷达技术进行分析之后,本文重点研究了基于机器人操作系统ROS的无人驾驶系统。

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本文将阐述ROS及其在无人场景中的优缺点,并讨论如何提高基于ROS的无人系统的可靠性、通信性能和安全性。无人驾驶:多种技术的构建无人驾驶技术就是多种技术的构建。如图1右图所示,一个无人驾驶系统包括多个传感器,包括远程雷达、激光雷达、近程雷达、摄像头、超声波、GPS、陀螺仪等。

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每个传感器在运行中都会产生大量的数据,系统对每个传感器产生的数据有很强的实时性拒绝。例如,相机必须超过60FPS的帧亲和度,这意味着每帧的处理时间只有16毫秒。

然而,当数据量减lol外围平台少时,分配系统资源就成了一个难题。比如当大量的lidar点云数据传入系统,CPU资源被填满时,很有可能无法及时处理相机数据,导致无人系统错过红绿灯识别,造成严重后果。图1无人系统的一个例子如图2右图所示。无人驾驶系统集成了多个软件模块(包括路径规划、避障、导航系统、交通信号监控等。

)和多个硬件模块(包括计算、控制和传感器模块等。)。如何有效分配软硬件资源也是一个挑战。显然,它还包括三个问题:第一,当软硬件模块的数据减少时,一些模块在运行过程中不会异常溶解,甚至导致系统崩溃。

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此时如何获得系统自修复能力?其次,由于模块之间联系紧密,如何管理模块之间的有效沟通(关键模块之间的沟通,信息不能丢失,不能有过度的延迟)?三、各功能模块之间如何隔离资源?如何分配计算资源和内存资源?在资源严重不足的情况下,如何证明更高优先级继续执行?图2无人软硬件集成非常简单的嵌入式系统无法满足上述无人系统的市场需求。我们必须有一个成熟、稳定、高性能的操作系统来管理每个模块。经过详细调查,我们发现机器人操作系统ROS更适合无人场景。以下将说明ROS的优缺点,以及如何改进ROS使其更局限于无人系统。

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